Kürzlich habe ich die Webseite von DFRobot gefunden. Ich hatte schon früher über Ebay einige ihrer Arduino Shields und das Arduino kompatible Romeo Board gekauft. Laut Webseite sind sie die größten Lieferanten von Hobby Roboter Teilen in China und die Auswahl ist wirklich gut.

Kurzum ich habe bestellt. Via Paypal bezahlt, hatte ich die Teile nach gut 10Tagen in Händen. Dabei habe ich selbst noch für einige Tage Verzögerung gesorgt weil ich meine Telefonnummer nicht angegeben hatte, die braucht der Versender aber wohl. Das Paket wurde durch DHL geliefert und dabei war dann noch die Einfuhrumsatzsteuer fällig.

Mit dabei die 4WD Roboter Platform und einiges Zubehör.

Das Chassis besteht aus sechs robusten Aluminiumteilen und ist ca 200x100 groß. Der Antrieb besteht aus vier Getriebemotore die einen nicht ganz so robusten Eindruck machen. Die Räder entsprechen von der Größe her 1:10 Moddelbaurädern haben aber eine direkte Aufnahme für die Motorenachsen. Daneben noch ein paar Kleinteile zur Sensorbefestigung und alles benötigte um es zu verdrahten. Eine Anleitung liegt nicht bei, es gibt aber entsprechende Anleitungsvideos welche  keine Fragen offen lassen.

Ich habe gleich passende  Radencoder mitbestellt. Dies sind zwei Gabellichtschranken mit digitalem Ausgang und einer Schlitzscheibe die direkt an den Getrieben an der Radachse befestigt wird. Leider passen sie nicht ganz in das Chassis so das ich sie über einen  selbst gebauten Adapter/Abstandhalter um 90Grad versetzt angebaut habe. Nachdem ich noch das Chassis etwas bearbeitet habe passt es perfekt.

Nachdem ich dann das schon vorhandene Romeo Board aufgebaut habe gab es eine ersten Test. Leider zeigte sich das der mit Eneloop Akkus bestückte fünf AA Batteriehalter zu wenig Strom liefert und der Roboter auf Teppich somit nicht drehen konnte.  Als Ersatz gab es einen LifePo4 Empfängerakku aus einem meiner Großmodelle. Der hat mit 6,6 Volt auch noch eine etwas höhere Spannung kann aber auf jeden Fall auch den benötigten Strom liefern.

Mit dem zum Romeo Board gehörenden Beispielprogramm zur Motorsteuerung gab es erste Bewegungen. Fernsteuerung des jetzt "Julia" getauften Roboters,  über die Serielle Schnittstelle. Mit dem verbauten Bluetooth Adapter auch über Funk.

Mit der Android App "BlueTerm" dann auch über mein HTC Legend. Im Bild seht ihr noch wie ich die Analog Ports auslese und über einen DHT11 Temperatur und Luftfeuchtigkeit anzeige.

Zuletzt verbaute ich noch eine  Pan-Tilt Einheit mit einem Sharp gp2d12 Sensor. Sobald ich aber die Servos benutzte wurde einer der Motoren nicht mehr angesteuert. Hier habe ich eine alte Version des Romeo Boards bei dem Pin 9 für die Motorsteuerung benutzt wird.  Wie schon früher (Artikel) festgestellt kann man Pin 9 aber nicht mehr als PWM nutzen wenn man die Servo Lib benutzt. Aus dem Grund modifizierte ich das Board so das nun Pin5 genutzt wird.

So fährt Julia nun via Handy Fernsteuerung durch die Wohnung, überträgt Messwerte und verhindert das ich irgendwo gegen fahre. Details zur Software kommen in einem weiteren Artikel.

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